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enPiT everi 社会人向け「人工知能・ロボット・IoT」に関する短期講義・演習プログラム

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科目一覧

ロボットの運動学と動力学

  • 基盤
  • 講義
         
科目名 ロボットの運動学と動力学
科目名(英名) Robot kinematics and dynamics
担当講師(氏名・所属) 岩城敏(広島市立大学)
分類 選択
授業形態 講義

VOD

任意の時間にパソコンからインターネット接続にて(自宅や職場などから)受講します。
時数 6コマ
時間数(コマ数✕1.5) 9時間
授業の概要 ロボット技術の現状を概観した後,ロボットの運動学・動力学について主に2リンクアームを例題として演習を行いながら講義を進める.

「調整中」
到達目標 -ロボットの運動学の意味と必要性を説明できる。
-ロボットの逆運動学の意味と必要性を説明できる。
-ロボットの動力学の意味と必要性を説明できる。
-ロボットの逆動力学の意味と必要性を説明できる。
履修上の注意
(準備学習・前提知識)
線形代数,解析学,微分方程式等関連科目を修得していることが望ましい.
授業計画・内容 「調整中」

1. ロボット技術の現状
2. 2リンクアームの順運動学(位置)
3. 2リンクアームの逆運動学(位置)
4. 2リンクアームの順運動学(速度・力)
5. 2リンクアームの逆運動学(速度・力)
6. 2リンクアームの動力学と逆動力学の概説
事前・事後学習の内容 毎回の授業を復習してください。
成績評価の方法 課題提出(4回)80%
積極的な授業への参加20%
教科書・参考書等 授業中に必要な資料を配布します。
キーワード ロボット・運動学・動力学