Society5.0に対応した高度技術人材育成

enPiT everi 社会人向け「人工知能・ロボット・IoT」に関する短期講義・演習プログラム

MENU

科目一覧

ロボットの運動学と動力学

  • 基盤
  • 講義
         
科目名 ロボットの運動学と動力学
科目名(英名) Robot kinematics and dynamics
担当講師(氏名・所属) 岩城敏(広島市立大学)
分類 選択
授業形態 講義

VOD

任意の時間にパソコンからインターネット接続にて(自宅や職場などから)受講します。
時数 6コマ
時間数(コマ数✕1.5) 9時間
授業の概要 ロボット技術の現状を概観した後,ロボットの運動学・動力学及びそれらを利用した力制御手法について、主に2リンクアームを例題として講義を進める.
到達目標 - ロボットの運動学の意味と必要性を説明できる。
- ロボットの逆運動学の意味と必要性を説明できる。
- ロボットの動力学の意味と必要性を説明できる。
- ロボットの逆動力学の意味と必要性を説明できる。
- ロボットの力制御の意味と必要性を説明できる。
履修上の注意
(準備学習・前提知識)
線形代数,解析学,微分方程式等関連科目を修得していることが望ましい.
授業計画・内容 第1回 概要
  世の中のロボットの最新状況・定義・分類論
第2回 運動学1
  自由度・一般的構成・手先と関節との関係(位置)・制御・教示
第3回 運動学2
  手先と関節との関係(速度と力)
第4回 動力学1
  概要+ニュートン力学の復習+ラグランジュ方程式の導入
第5回 動力学2
  2リンクアームの演習+動力学制御
第6回 力制御
  力制御の必要性・さまざまな制御手法
事前・事後学習の内容 毎回の授業を復習してください。
成績評価の方法 課題提出(4回)80%
積極的な授業への参加20%
教科書・参考書等 授業中に必要な資料を配布します。
キーワード ロボット・運動学・動力学・力制御