| 科目名 | ロボットの運動学と動力学 |
|---|---|
| 科目名（英名） | Robot kinematics and dynamics |
| 担当講師（氏名・所属） | 岩城敏（広島市立大学） |
| 分類 | 選択 |
| 授業形態 | 講義 VOD 任意の時間にパソコンからインターネット接続にて（自宅や職場などから）受講します。 |
| 時数 | 6コマ |
| 時間数（コマ数✕1.5） | 9時間 |
| 授業の概要 | 【無料公開中のため、動画視聴のみです。課題、成績評価、講師サポート、修了認定はありません。】 ロボット技術の現状を概観した後、ロボットの運動学・動力学及びそれらを利用した力制御手法について、主に２リンクアームを例題として講義を進める。 |
| 到達目標 | ・ロボットの運動学の意味と必要性を説明できる ・ロボットの逆運動学の意味と必要性を説明できる ・ロボットの動力学の意味と必要性を説明できる ・ロボットの逆動力学の意味と必要性を説明できる ・ロボットの力制御の意味と必要性を説明できる |
| 難易度 | ★★ |
| 分野別難易度（前提知識） | 数学：★ 物理：★ |
| 履修上の注意 （準備学習・前提知識） |
線形代数、解析学、微分方程式等関連科目を修得していることが望ましい。 |
| 授業計画・内容 | 第１回 概要 世の中のロボットの最新状況・定義・分類論 第２回 運動学１ 自由度・一般的構成・手先と関節との関係（位置）・制御・教示 第３回 運動学２ 手先と関節との関係（速度と力） 第４回 動力学１ 概要＋ニュートン力学の復習＋ラグランジュ方程式の導入 第５回 動力学２ 2リンクアームの演習＋動力学制御 第６回 力制御 力制御の必要性・さまざまな制御手法 |
| 事前・事後学習の内容 | 毎回の授業を復習してください |
| 成績評価の方法 | 演習課題 6回（100%） |
| 教科書・参考書等 | 必要な資料を配布します |
| キーワード | ロボット、運動学、動力学、力制御 |
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